近段时间重新回顾了SLAM相关的基础知识，顺便将自己在组会上讲的PPT整理成文档同大家分享但谢绝转载。 本文通过回顾SLAM中单目、双目/RGB-D初始化的过程来比较两种不同...
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SLAM初始化问题的原理和比较
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V-SLAM综述：VINS-MONO(可观性退化)为什么不能用2dof的姿态估计：因为平面假设只是近似满足，实际还是有很多不平整、颠簸、低高度从而可驶过的地板等 为什么不能直接用3dof的姿态估计：因为运动受限（近似平面运动...
