1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模型推导（详细过程可参考霍伟编写...
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机器人动力学方程（二）：拉格朗日法 -
机器人动力学方程（一）：牛顿-欧拉法1、牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法分两步，首先向外迭代，计算出各个杆的角速度，角加速度，质心线加速度，进而计算出每个连杆的合外力（矩）；再向内迭代，计算出每个连杆的内力，进而得到关...
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