研究惯性导航的小伙伴都比较关心一件事，那就是协方差怎么来，或者说信息矩阵如何得到，当然协方差的用处我就不多说了。我之前的做法，都是自己临时拼一个信息矩阵，之后求个逆，最近发现...
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ceres-solver无脑搞定协方差小技巧
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ice-ba论文学习最近百度开源了个slam系统ice-ba，测试发现性能强大，代码方面工程优化做了很多，总的来说前端使用了光流，后端正是论文提出上的增量式BA了。这个增量式的ice-BA主要分...
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theia-sfm配置文档
谷歌开源了一套sfm的解决方案theia，他需要依赖不少三方库，由于本身不少三方库不稳定，导致很容易出现不兼容现象。 eigen eigen安装是很容易的，由于这个包仅仅只有...
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位姿图的L1-norm优化研究谭平老师新开源的GSLAM的小伙伴都知道，GSLAM内部有一个1DSFM的方法，这个方法对outliers的容忍度较高，对鲁棒性有一定的帮助。 从解码说起 陶哲轩在200...
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好评，给楷神点赞
ceres-solver在李群上的使用
这篇文章就简单讲一个例子，希望大家动手做一个demo，这样来体会这个库的使用方式。 理论部分 不知道大家还记不记得g2o的经典demo，sphere.我们今天就来自己用cer...
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ceres-solver在李群上的使用
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日日上班码bug,夜夜加班解bug
