2012d013451e

这个程序里面：JMatrix(mass_list(i),mass_center_list(1,:),inertia_tensor_list(:,:,i));是怎么个意思？求指导

机器人动力学方程（二）：拉格朗日法

1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模型推导（详细过程可参考霍伟编写...

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2012d013451e

您好，请问您程序中的这些dh_list：mass_list: mass_center_list：minertia_tensor_list： f_external：文件在哪里可以获得？

机器人动力学方程（一）：牛顿-欧拉法

1、牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法分两步，首先向外迭代，计算出各个杆的角速度，角加速度，质心线加速度，进而计算出每个连杆的合外力（矩）；再向内迭代，计算出每个连杆的内力，进而得到关...

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2012d013451e

您好，dh_list：mass_list: mass_center_list：minertia_tensor_list： f_external：这些文件在哪里可以获得

ROS-I simple_message 源码分析：JointData

JointData类继承自SimpleSerialize，封装了机器人关节数据，比如位置、速度、加速度、力矩等信息。 这个类是比较简单的，私有成员joints_是一个real...

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