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对于这个动力学模型，是不是需要将角速度，角加速度为0他的关节力矩才能和工具箱内的模型差不多

机器人动力学方程（二）：拉格朗日法

1、拉格朗日法 拉格朗日法是一种基于能量的动力学方法，从拉格朗日函数L（系统动能和势能的差值）出发来建立机器人动力学方程： 应用于机器人动力学模型推导（详细过程可参考霍伟编写...

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