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autoware中的MPC控制原理一、引言[#%E4%B8%80%E5%BC%95%E8%A8%80] 二、线性时变系统状态空间模型[#%E4%BA%8C%E7%BA%BF%E6...
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【路径平滑】系列(4)——五次样条曲线插值平滑（笛卡尔坐标系）流程 规划的pipeline 首先利用图搜索等方法搜索出一条初始无碰撞的安全路径（低维，离散空间） 再对已生成路径进行优化以获得一条可执行的优化...
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【路径平滑】系列(2)——曲线插值与曲线拟合
曲线模型，参考张玉论文
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