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ROS 2 基本命令总结引言 截止到 2019年5月，ROS 2 已经正式发布了 4 个版本（以及更早期的几个 alpha, beta 测试版本）。ROS 2 版本的命...
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在 ROS 中提取 Kinect 图像信息引言 在机器人和计算机视觉领域，微软的游戏外设 Kinect 是非常流行的感知设备。它可以同时提供普通的 RGB 图像，红外图像、深度图像以及...
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基于 ROS 的 Donkey Car 远程控制
引言 这次我们要实现的功能是用 g29 方向盘远程控制 Donkey Car 小车运动。 整个系统包括小车平台和 PC 端两部分： 小车平台上的...
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ROS 编译系统 catkin 详解引言 最近项目中遇到一个需求：将 C++ 程序 （不是 ROS node，只是普通的 C++ 程序）中的变量发布到 ROS topic 上，以便...
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编写 launch 文件引言 之前的文章 介绍了 launch 文件的基本结构和使用方法。 在这里我们用小海龟 （turtlesim）做一下实例练习。 创建一个控制节点...
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topic 通讯与自定义 msg 类型
引言 ROS 中各个 node 通过 topic 传输数据。topic 可以直观理解成通讯管道，每个 topic 里面传输的 message ...
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rospy 和 roscpp 的区别以及 rospy 的常用函数
引言 rospy 是 Python 版本的 ROS 库 （library），提供了用 Python 编写 ROS 文件需要的接口和函数。rosc...
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roscpp 中的时间（Time 与 Duration）
引言 ROS 里经常用到的一个变量就是时间，比如基于时间和控制量计算机器人的移动距离、设定程序的等待时间/循环时间、设定计时器等。本文总结了 r...
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service 通讯与自定义 srv 类型
引言 ROS node 之间的通讯形式主要包括两种：topic 和 service。 通过 topic 通讯时，不同的 node 可以向同一个 ...
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