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VIO传感器标定-camera+imu前言 vio重中之重就是传感器标定，需要标定的参数一般有：相机内参、相机畸变、相机到imu坐标系的外参、imu噪声主要工具为： imu_util...
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Android Camera yuv数据直接渲染
前言 项目需要渲染相机预览数据，相机返回结果是yuv420sp数据，也就是NV21数据，排布格式是这样的： 如果需要渲染到 surfacevie...
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VSCode 使用Bazel编译调试 C++
前言 由于最近开发上使用了Bazel来构建，而且是用vscode进行远程后台开发，使用Remote Development插件，以前大多都是CL...
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Android 替换AudioFlinger前言 我们需要对AudioFlinger进行一些修改，并在不刷机的情况下动态替换掉机器上的AudioFlinger库 步骤 基于源码修改Audi...
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Android 系统屏蔽USB Audio设备，防止HAL层占用USB Audio设备在Android音频框架下，AudioFlinger调用底层Audio设备是通过audio_policy_configuration.xml配置...
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wav音频通道数修改工具 C语言实现前言 最近研究了下wav格式，为了巩固下对格式的认识，写了个小工具来修改音频通道数，原理很简单，看两张图就大概懂了 wav格式 信息头结构 数据...
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Android模拟器安装调试系统APP需要的东西 一个不带google apis的模拟器 AOSP的签名 1. 创建模拟器 选择一个不带google apis的模拟器系统，Andro...
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kitti Odometry数据集对齐raw数据时间戳问题书接上文：https://www.jianshu.com/p/628e4a669869[https://www.jianshu.com/p/62...
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Python Sophus库安装&使用
安装 先安装pybind11，源码安装，apt安装会报错 安装sophuspy 使用 更多SophusPy使用方式参照https://githu...