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Segmentation-Driven 6D Object Pose Estimation论文详解Abstract 1.解决的问题 已知的方法，对象都被视为全局实体，并计算单个姿势估计，容易受到大遮挡的影响。 2.贡献 在本文中，我们介绍了一...
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ICP（迭代最近点）算法推导详解
概述 ICP用来求解3D-3D的位姿估计问题。假设有一组配对好的3D点，例如对两幅RGB-D图像进行匹配，或者是EPnP方法中已知参考的在相机坐...
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PnP算法详解（超详细公式推导）PnP概述 PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。它描述了当知道n个3D空间点及其位置，如何估计相机的位...
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SVD奇异值分解(2)定义与例子进入正题 1.奇异值分解定理：设，则存在m阶酉矩阵U和n阶酉矩阵V，使得其中，而，为的非零奇异值，则可以将(1)改写成(改写方法只利用了U、H是...
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SVD奇异值分解(1)-预备知识
引入 SVD奇异值分解属于矩阵分解的知识，矩阵分解用白话解释就是将一个复杂的矩阵分解成一些特殊形式的矩阵，这些特殊形式的矩阵可能是上三角矩阵、下...
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DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion 论文详细解读Abstract 1.解决的问题 先前的工作不能充分的利用两个互补的数据源(RGB与D)，只能独立的从RGB 或者是深度图中提取信息或者依赖于昂...
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ros moveit机械臂轨迹 三次插补问题引入 马上要进入研究生阶段的学习，跟导师研究机械臂的抓取问题，但本科阶段大多数都在研究一些深度学习算法，所以我准备从零开始搭建一个自己的机械...
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pytorch如何不受权重文件限制，随心所欲定义模型问题引入 闲来无事，自己搭建了yolov3的backbone darknet53玩一玩，使用pytorch搭建完成后，去yolov3的官网下载了...
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melodic版本ROS使用anaconda中的python问题引入 ROS Melodic的默认环境是python2, 最新发布的ROS noetic才完全支持python3。因此对用ROS Melod...