MoveIt!教程 - 文集

MoveIt!教程

11篇文章 · 7450字 · 2人关注

MoveIt教程11 - 运动学C++ API：Robot Model 和 Robot State
RobotModel 和 RobotState 是核心的两个接口类，用来访问机器人的运动学模型。 RobotModel 管理机器人link和jo...

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MoveIt教程10 - moveit_commander (python命令行工具）
moveit_commander对MoveIt!的基本功能进行了封装，包括： motion planning 运动规划 computati...

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MoveIt教程9 - moveit::planning_interface::MoveGroupInterface
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface是一个client类，对move_group的接口进...

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MoveIt教程8 - Move Group (Python接口）
类比于C++的MoveGroupInterface，MoveIt也提供了相应接口的Python封装。可以编写.py程序控制机器人的常用基本操作：...

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MoveIt教程7 - Move Group (C++接口)
在MoveIt编程时最常用到的一个接口类是MoveGroupInterface提供了对于控制机器人的常用基本操作：设置关节角度或机器人姿态目标...

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MoveIt教程6 - 机器人描述文件(II) SRDF
SRDF SRDF, 全称为Semantic Robot Description Format，是MoveIt针对控制机器人关节运动使用的一种机...

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MoveIt教程5 - 机器人描述文件(I) URDF
URDF URDF 全称Universal Robot Description Format，是ROS中使用的一种描述机器人的通用文件格式。也...

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MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)
要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以...

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MoveIt教程3 - Panda机械臂案例(II) - Rviz
下载并编译好后，我们就可以在rviz中玩panda机械臂了。 1 运行程序并配置rviz 运行demo程序如果是第一次运行rviz，会看到一个...

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